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六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)分類有哪些?

作者:輝科機(jī)器人日期:2022-06-10

  隨著六軸機(jī)器人變得更加靈巧,更安全,并且有各種各樣的外形,它們對各種行業(yè)的用戶越來越有吸引力。而人機(jī)協(xié)作是六軸機(jī)器人的一個重要發(fā)展趨勢,也是這一增長的驅(qū)動力。今天小編主要想給大家介紹的內(nèi)容就是六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)分類有哪些?大家對六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類了解之后,那么對六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)就基本了解了。六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)就相當(dāng)于人的大腦,電腦的主機(jī),起著決定性作用。因此六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)分類如下:

  

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  1、程序控制系統(tǒng):給每一個自由度施加控制作用,六軸機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。

  

  2、自適應(yīng)控制系統(tǒng):當(dāng)外界條件變化時,為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì),其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察,再調(diào)整非線性模型的參數(shù),一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。

  

  3、人工智能系統(tǒng):事先無法編制運(yùn)動程序,而是要求在運(yùn)動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息,實(shí)時確定控制作用。

  

  4、點(diǎn)位式控制系統(tǒng):要求六軸機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿,而與路徑無關(guān)。

  

  5、連續(xù)軌跡控制系統(tǒng):要求六軸機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動。

  

  6、控制總線:標(biāo)準(zhǔn)總線控制系統(tǒng)。采用標(biāo)準(zhǔn)總線作為控制系統(tǒng)的控制總線。

  

  7、自定義總線控制系統(tǒng):由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。

  

  8、編程方式:物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān),實(shí)現(xiàn)起動,停車的程序操作,只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。

  

  9、在線編程:通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式,包括直接示教模擬示教和示教盒示教。

 

  10、離線編程:不對實(shí)際作業(yè)的六軸機(jī)器人直接示教,而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境,示教程序,通過使用機(jī)器人,編程語言,遠(yuǎn)程式離線生成機(jī)器人的作業(yè)軌跡。

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