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沖壓機(jī)械手

焊接機(jī)器人的分類

作者：http://www.fpvj.com.cn/日期：2020-12-28
　　焊接機(jī)器人的分類：
 
　　1、弧焊機(jī)器人，2、點(diǎn)焊機(jī)器人。
 
　　弧焊機(jī)器人的特征：
 
　　弧焊過程比點(diǎn)焊過程要復(fù)雜一些，工具中心點(diǎn)（TCP），也就是焊絲端頭的運(yùn)動路徑、焊槍的姿態(tài)、焊接的參數(shù)都要求精確掌控。
 
　　所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的基礎(chǔ)功能外，還必須具備一些適應(yīng)弧焊要求的功能。
 
　　即使從理論上講，有5個(gè)軸的焊接機(jī)器人就可以用來電弧焊，但是對復(fù)雜形狀的焊縫，用5個(gè)軸的機(jī)器人卻比較難做到。
 
　　因此，除非焊縫比較單一，否則應(yīng)盡量采用6軸機(jī)器人。
工業(yè)機(jī)器人
 
　　點(diǎn)焊機(jī)器人的特征：
 
　　點(diǎn)焊對所用的機(jī)器人的要求都比較低。
 
　　因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位掌握，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動路徑?jīng)]有嚴(yán)格技術(shù)要求。
 
　　這也是焊接機(jī)器人最早只能用來點(diǎn)焊的原因。
 
　　點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)重能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要迅速，過程要平穩(wěn)，定位要精準(zhǔn)，以減少工作的時(shí)間，提升機(jī)械臂工作效率。
 
　　點(diǎn)焊機(jī)器人需要有的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗樣式。
 
　　對于用與變壓器分離的焊鉗，40kg左右負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。
 
　　但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗較大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部進(jìn)行焊接；
 
　　另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動而不停運(yùn)動，電纜的損耗快。因此，目前企業(yè)多采用一體式焊鉗。
 
　　這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在75kg左右，考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)重能力，能以較快的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行準(zhǔn)確焊接，一般都選用130kg左右負(fù)載的重型機(jī)器人。
 
　　為了達(dá)到連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速度的要求。新的重型焊接機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成5cm位移的功能。
 
　　這對電機(jī)的質(zhì)量，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出先進(jìn)的要求。

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