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  機械手臂是構造形式設備之一，對于工業(yè)的應用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。

  單軸機械手臂作為一個組件在工業(yè)中應用廣泛，單軸機械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設計的成本，因專業(yè)制造商擁有良好的質量保證和批量生產的優(yōu)勢，使用組件比自行設計機械手臂更具優(yōu)勢。常見的直交機械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。

對于半導體制造應用來說，常用的機械手臂是用來搬送晶片，手臂一般有3個運動：伸縮、旋轉和升降。實現(xiàn)旋轉、升降運動是由橫臂和產柱去完成，手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的大重量，以及手臂本身的重量等。