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工業(yè)機(jī)器人組成有哪些部分？一般來(lái)說(shuō)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成，不同的小分類的工業(yè)機(jī)器人可能會(huì)有其他的系統(tǒng)集成。三大部分是：機(jī)械部分、傳感部分、控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。下面我們?yōu)榇蠹曳謩e講解這六個(gè)子系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人組成

1.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)，就需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)，或者把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動(dòng)或者通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。

2.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人為完成各種運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運(yùn)動(dòng)副）構(gòu)成，具有多 個(gè)自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機(jī)身等部件。
（1）手部：又稱為末端執(zhí)行器或夾持器，是工業(yè)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)直接進(jìn)行操作的部分，在手部可安裝專用的工具，如焊槍、噴槍、電鉆 、電動(dòng)螺釘（母）擰緊器等。
（2）腕部：腕部是連接手部和臂部的部分，主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。
（3）臂部：用以連接機(jī)身和腕部，是支撐腕部和手部的部件，由動(dòng)力關(guān)節(jié)和連桿組成。用以承受工件或工具的負(fù)荷，改變工件或工具 的空間位置，并將它們送至預(yù)定位置。
（4）機(jī)身：是機(jī)器人的支撐部分，有固定式和移動(dòng)式兩種。

3.人機(jī)交互系統(tǒng)
不論是哪種機(jī)器人，都會(huì)有人機(jī)交互系統(tǒng)，工業(yè)機(jī)器人也不例外。人機(jī)交互系統(tǒng)的主要作用是，人們可以通過(guò)人機(jī)交互系統(tǒng)給機(jī)器人發(fā)出指令讓機(jī)器人執(zhí)行各種人們所需要的功能，也可以通過(guò)人機(jī)交互系統(tǒng)獲得機(jī)器人目前的狀態(tài)信息等有價(jià)值的內(nèi)容。有的機(jī)器人人機(jī)交互系統(tǒng)是可視化的屏幕，有的則是語(yǔ)音交互，也有通過(guò)其他外部設(shè)備如計(jì)算機(jī)來(lái)交互的。

4.控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)即機(jī)器人的大腦，任何的動(dòng)作、功能、信號(hào)等，都要通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)完成處理，然后控制系統(tǒng)再將處理完的結(jié)果，控制機(jī)器人完成各種人們所預(yù)想的功能動(dòng)作，也可通過(guò)人機(jī)交互系統(tǒng)反饋給人們。

5.感受系統(tǒng)
機(jī)器人感受系統(tǒng)由各種信號(hào)傳感器、視覺(jué)探測(cè)等部件組成，通過(guò)感受系統(tǒng)感受外部因素，如人機(jī)互動(dòng)的感受、位置、距離、溫度、濕度、重量，還有對(duì)物體、顏色的判斷，感受系統(tǒng)會(huì)將這些外部環(huán)境反映給控制系統(tǒng)處理。

6.機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)
機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)是對(duì)外部環(huán)境的感受，感受當(dāng)前的外部環(huán)境，反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，讓機(jī)器人控制系統(tǒng)作出各種預(yù)判動(dòng)作，從而讓機(jī)器人感受環(huán)境、適應(yīng)環(huán)境。